2軸ブラシレス・ジンバル、動作成功。【その2】
前記事の続きです。
実際の接続です。まずは受信機側。ご覧のとおり、モード切替の赤ケーブルのコネクタは外したままにしてあります。
次にジンバル・コントローラー基板側。ちょっと見にくいのですが、一番奥の列に赤・白ケーブルのコネクタ、中列に黒ケーブルのコネクタを挿してあります。
さらに、送信機の設定です。
PCM9XII Limited の6ch「FLAP」にフラップ・トリム（左裏側のレバー、ヘリモデルの時はピッチ・トリム）を割り当ててあります。Zion4は飛行機モデルで設定してありますのでこのFLAPにはデフォルトではフラップ操作のミキシング設定が入っていますが、これを解除（下の表示をSYS.からACTへ切替）します。というか、解除しないとフラップ・トリムのレバーを直接6chに割り当てられません。なお、AUX2やAUX4の表示がヘリモデルや本体（ヘリ用）の表示と食い違っているので最初戸惑いました（ヘリのAUX2→飛行機のFLAP SW、ヘリのAUX4→飛行機のAUX2）。知っている人から見れば当たり前の話なんでしょうけど。
さて、それではいよいよ本体を起動させてみます。まずは通常どおり送信機の電源を入れ、Zion4にバッテリーを接続します。2軸ブラシレス・ジンバルに電力が供給されると、最初オレンジのLEDが数回点滅し、ジンバルが回転してカメラをデフォルトの位置につけます。次いでブルーのLEDが点滅を始めます。マニュアルによると、受信機に繋いだ状態では点滅しているのが正常起動の状態だということです。受信機に繋がず、スタンドアロンで動作させるとブルーのLEDが点灯したままになるようですが、そこまでの確認はしていません。
ジンバル・コントローラー基板のデフォルトのモードはモード1です。レバーを中立位置から操作すると、カメラが向きを変え、中立位置に戻すと止まります。ます。これをモード2固定にするため、ファームウェアのバージョンアップと行います。任意のモードへの固定（デフォルト・モードの任意設定）は、最新のファームウェア（1.3）でないと行えません。
PCとジンバル・コントローラー基板の接続ですが、通常の設定、ファームウェアの更新とも共通しているのが以下の手順です。
1.設定用USBケーブルでPCとコントローラー基板を接続する。ドライバがインストール済みであるかどうか注意。
2.ユーティリティ・ソフトウェア「ZYX-BMGC-EN_V1.3.exe」を起動する。
3.接続されているCOMポートを選択。「Open COM Port」（設定の場合）
あるいは
「Open Firmware」→「Start Upgrade」（ファーム更新の場合）。
4.送信機の電源を入れ、機体（およびコントローラー基板）の電源を投入する。
コントローラ基板の設定用USBケーブル接続コネクタは2箇所あり、それぞれコントローラーとモータードライバの設定・更新を行うコネクタです。最初に繋ぐのはコントローラの方ですので、マニュアルの説明をよく確認して、正しいコネクタに接続してください。また、MultiWiiのFTDIインターフェースのように、USB側から基板への電力供給は行われません。信号のやり取りだけです。基本的にコントローラー基板の電源を確保しないとあらゆる設定は行えませんので注意してください。なお、操作を終了する場合はどうするかがマニュアルに書かれていませんが、私の場合は
1.ユーティリティ・ソフトウェアを終了する。必ず「本当に終了させて良いか？」を聞いてきます。
2.機体（コントローラー基板を含む）からバッテリーを外す。
の順番で行っています。
※注意：以下に記述するファームウェアのバージョンアップは、あくまで私が試した一例です。ハード・ソフトのバージョンなどによっては手順が異なる可能性もあります。必ず添付のマニュアルなどの内容をきちんと確認し、販売店からのサポートがある場合にはその指示に従ってください。
製品によってはすでに最新ファームが組み込まれて出荷されている場合もあるようです。ユーティリティ・ソフトで接続すると左下にファームのバージョンが表示されますので、COMポートが正常に機能しているかどうかの確認の意味でも一度COMポートを開いて通信を行い、バージョンをチェックしておいた方が良いでしょう。
さて、私の場合はバージョンが1.2でしたのでファームウェアのアップグレードを行います。上記の手順に従い、USBケーブルで接続した後にユーティティ・ソフトを起動します。「Open Firmware」ボタンをクリックするとファームウェアのファイルを指定するダイアログが出ますので、解凍したディレクトリのうち「Firmware_V1.3」の中にあるファイルを指定します。「Start Upgrade」ボタンがクリックできるようになるので、ボタンをクリックしてから機体にバッテリーをつなぎます。アップグレードは数秒で完了し、画面の左下に「successfully」の表示が出てきます。
これでファームウェアのアップグレードは完了ですが、今回のアップグレードキットにはモータードライバのアップグレードも含まれています。本体のアップグレードに引き続き、画面中央下の「Motor Configuration」をクリックしてモータードライバのアップグレードを開始します。機体側では一度電源を落としてケーブルをモータードライバのコネクタにつなぎ直しておきます。
本体と同様の手順で、COMポートを選択してから「Open Firmware」を行います。本体のファームウェアとは拡張子が異なっていますので、対象ファイルは一つしか表示されず、間違ったファイルを選択する心配はありません。続いて「Start Upgrade」、機体の電源投入の順番で実行します・・・が、最初エラーが出てアップグレード失敗、と表示されたので思いっきりビビりました。ファーム関係を飛ばしてしまったら最悪メーカーに送らないと復旧できません。
一旦ユーティリティ・ソフトを終了、ケーブルも外して、最初からやり直しです。1回目はまた失敗でしたが、2回目に成功の表示が出てきました。取り敢えず、無事完了したようで、一件落着です。
実際の接続です。まずは受信機側。ご覧のとおり、モード切替の赤ケーブルのコネクタは外したままにしてあります。
次にジンバル・コントローラー基板側。ちょっと見にくいのですが、一番奥の列に赤・白ケーブルのコネクタ、中列に黒ケーブルのコネクタを挿してあります。
さらに、送信機の設定です。
PCM9XII Limited の6ch「FLAP」にフラップ・トリム（左裏側のレバー、ヘリモデルの時はピッチ・トリム）を割り当ててあります。Zion4は飛行機モデルで設定してありますのでこのFLAPにはデフォルトではフラップ操作のミキシング設定が入っていますが、これを解除（下の表示をSYS.からACTへ切替）します。というか、解除しないとフラップ・トリムのレバーを直接6chに割り当てられません。なお、AUX2やAUX4の表示がヘリモデルや本体（ヘリ用）の表示と食い違っているので最初戸惑いました（ヘリのAUX2→飛行機のFLAP SW、ヘリのAUX4→飛行機のAUX2）。知っている人から見れば当たり前の話なんでしょうけど。
さて、それではいよいよ本体を起動させてみます。まずは通常どおり送信機の電源を入れ、Zion4にバッテリーを接続します。2軸ブラシレス・ジンバルに電力が供給されると、最初オレンジのLEDが数回点滅し、ジンバルが回転してカメラをデフォルトの位置につけます。次いでブルーのLEDが点滅を始めます。マニュアルによると、受信機に繋いだ状態では点滅しているのが正常起動の状態だということです。受信機に繋がず、スタンドアロンで動作させるとブルーのLEDが点灯したままになるようですが、そこまでの確認はしていません。
ジンバル・コントローラー基板のデフォルトのモードはモード1です。レバーを中立位置から操作すると、カメラが向きを変え、中立位置に戻すと止まります。ます。これをモード2固定にするため、ファームウェアのバージョンアップと行います。任意のモードへの固定（デフォルト・モードの任意設定）は、最新のファームウェア（1.3）でないと行えません。
PCとジンバル・コントローラー基板の接続ですが、通常の設定、ファームウェアの更新とも共通しているのが以下の手順です。
1.設定用USBケーブルでPCとコントローラー基板を接続する。ドライバがインストール済みであるかどうか注意。
2.ユーティリティ・ソフトウェア「ZYX-BMGC-EN_V1.3.exe」を起動する。
3.接続されているCOMポートを選択。「Open COM Port」（設定の場合）
あるいは
「Open Firmware」→「Start Upgrade」（ファーム更新の場合）。
4.送信機の電源を入れ、機体（およびコントローラー基板）の電源を投入する。
コントローラ基板の設定用USBケーブル接続コネクタは2箇所あり、それぞれコントローラーとモータードライバの設定・更新を行うコネクタです。最初に繋ぐのはコントローラの方ですので、マニュアルの説明をよく確認して、正しいコネクタに接続してください。また、MultiWiiのFTDIインターフェースのように、USB側から基板への電力供給は行われません。信号のやり取りだけです。基本的にコントローラー基板の電源を確保しないとあらゆる設定は行えませんので注意してください。なお、操作を終了する場合はどうするかがマニュアルに書かれていませんが、私の場合は
1.ユーティリティ・ソフトウェアを終了する。必ず「本当に終了させて良いか？」を聞いてきます。
2.機体（コントローラー基板を含む）からバッテリーを外す。
の順番で行っています。
※注意：以下に記述するファームウェアのバージョンアップは、あくまで私が試した一例です。ハード・ソフトのバージョンなどによっては手順が異なる可能性もあります。必ず添付のマニュアルなどの内容をきちんと確認し、販売店からのサポートがある場合にはその指示に従ってください。
製品によってはすでに最新ファームが組み込まれて出荷されている場合もあるようです。ユーティリティ・ソフトで接続すると左下にファームのバージョンが表示されますので、COMポートが正常に機能しているかどうかの確認の意味でも一度COMポートを開いて通信を行い、バージョンをチェックしておいた方が良いでしょう。
さて、私の場合はバージョンが1.2でしたのでファームウェアのアップグレードを行います。上記の手順に従い、USBケーブルで接続した後にユーティティ・ソフトを起動します。「Open Firmware」ボタンをクリックするとファームウェアのファイルを指定するダイアログが出ますので、解凍したディレクトリのうち「Firmware_V1.3」の中にあるファイルを指定します。「Start Upgrade」ボタンがクリックできるようになるので、ボタンをクリックしてから機体にバッテリーをつなぎます。アップグレードは数秒で完了し、画面の左下に「successfully」の表示が出てきます。
これでファームウェアのアップグレードは完了ですが、今回のアップグレードキットにはモータードライバのアップグレードも含まれています。本体のアップグレードに引き続き、画面中央下の「Motor Configuration」をクリックしてモータードライバのアップグレードを開始します。機体側では一度電源を落としてケーブルをモータードライバのコネクタにつなぎ直しておきます。
本体と同様の手順で、COMポートを選択してから「Open Firmware」を行います。本体のファームウェアとは拡張子が異なっていますので、対象ファイルは一つしか表示されず、間違ったファイルを選択する心配はありません。続いて「Start Upgrade」、機体の電源投入の順番で実行します・・・が、最初エラーが出てアップグレード失敗、と表示されたので思いっきりビビりました。ファーム関係を飛ばしてしまったら最悪メーカーに送らないと復旧できません。
一旦ユーティリティ・ソフトを終了、ケーブルも外して、最初からやり直しです。1回目はまた失敗でしたが、2回目に成功の表示が出てきました。取り敢えず、無事完了したようで、一件落着です。
一旦機体の電源を落とし、ユーティリティ・ソフトを終了してケーブルを元のコントローラーのコネクタに戻します。ユーティリティ・ソフトを起動し、COMポートを指定して「Open Port」をクリック、機体の電源を投入します。接続に成功するとカメラの姿勢が表示されます。言い忘れていましたが、設定や更新の最中はジンバルが動作しませんので、カメラはだらりとした状態のままです。
まず、右下のデフォルトモードを「stick rate mode（モード1）」から「stick position mode（モード2）」に切り替えます。次にその他のパラメーターを設定しますが、あまりよくわからないので取り敢えずはデフォルト値のままです。ただ、ティルト範囲の指定がデフォルトでは上90°から下134°となっていて広すぎるので修正しました。
実はここの値、レバーの動作範囲だと大体75%くらいしかカバーできないことが判明したので、何回かカット＆トライで調整した結果、画面にあるように上22°から下114°の範囲に設定しました。この値で上15°から下90°までをカバーできます。もちろん、この値は使用する送信機によって異なると思いますので実際に動作させてしっかりチェックする必要があります。一旦電源を落とさないと通常の動作状態にならないので、結構面倒臭いですが。
最後に、動作の状況です。まずはジンバルとしての通常の動作です。
安定していますね。このビデオに収録した以外にも結構乱暴に振り回したりなどのテストをやってみたのですが、ロール方向で45°の限界を超えた時に多少カクカクする以外は全く問題なく動作しています。背景に入っている音はすぐ横の旧式窓クーラーの騒音で、ブラシレス・ジンバル本体はほぼ無音です。続いてティルト操作のテストです。
ご覧いただけるとおり、レバーの中立位置（PCM9XII Limited の場合は中立位置にクリック感があります）では真正面を向き、上方向一杯で設定した上15°、下方向一杯で同様に下90°を向きます。中間位置で止めるとそれに見合った角度で止まります。映像がぶれないように、カメラがゆっくり止まるのがいいですね。早いところ空撮テストを行いたいのですが、機体への固定の問題もあるし、時間の確保もまだまだ自由にはできませんのでもうちょい先になりそうです。
まず、右下のデフォルトモードを「stick rate mode（モード1）」から「stick position mode（モード2）」に切り替えます。次にその他のパラメーターを設定しますが、あまりよくわからないので取り敢えずはデフォルト値のままです。ただ、ティルト範囲の指定がデフォルトでは上90°から下134°となっていて広すぎるので修正しました。
実はここの値、レバーの動作範囲だと大体75%くらいしかカバーできないことが判明したので、何回かカット＆トライで調整した結果、画面にあるように上22°から下114°の範囲に設定しました。この値で上15°から下90°までをカバーできます。もちろん、この値は使用する送信機によって異なると思いますので実際に動作させてしっかりチェックする必要があります。一旦電源を落とさないと通常の動作状態にならないので、結構面倒臭いですが。
最後に、動作の状況です。まずはジンバルとしての通常の動作です。
安定していますね。このビデオに収録した以外にも結構乱暴に振り回したりなどのテストをやってみたのですが、ロール方向で45°の限界を超えた時に多少カクカクする以外は全く問題なく動作しています。背景に入っている音はすぐ横の旧式窓クーラーの騒音で、ブラシレス・ジンバル本体はほぼ無音です。続いてティルト操作のテストです。
ご覧いただけるとおり、レバーの中立位置（PCM9XII Limited の場合は中立位置にクリック感があります）では真正面を向き、上方向一杯で設定した上15°、下方向一杯で同様に下90°を向きます。中間位置で止めるとそれに見合った角度で止まります。映像がぶれないように、カメラがゆっくり止まるのがいいですね。早いところ空撮テストを行いたいのですが、機体への固定の問題もあるし、時間の確保もまだまだ自由にはできませんのでもうちょい先になりそうです。
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