ブラシレスジンバル、マウント方法の改善。

こんばんは。

一昨日の金曜日の夜ですが、帰宅しようと電車に乗って快速への乗換駅であるK駅まで来ると、「現在総武線快速電車はS駅での人身事故のため止まっております」のアナウンスが入りました。正直、またか、という気分になります。このS駅、先日訪問したハイテックさんの隣駅でもあるのですが、2年前の7月から飛び込み自殺が相次いでおり、平均すると1～2ヶ月に1件くらいになるでしょうか。確認すると、今回で17件目のようです。最近では10月8日にあったようですが、このときは日中だったらしく、私は気がつきませんでした。金曜の夜はそのまま各駅停車で帰りましたが、電車がS駅に到着した時に快速ホームの方の様子を見ると、片づけが一通り終わったらしく、保線作業員の方がデッキブラシやバケツを持って撤収するところでした。

その時はいつもの飛び込み自殺か・・・くらいにしか思っていなかったのですが、昨日今日のニュースを見て驚きました。自殺した男性は金曜日に大田区で女性が殺害された事件の被疑者だったんですね。男性の自宅は横浜市らしいので、わざわざ方角違いの総武線のS駅（ほぼ東京都の東の端）までやってきて自殺したことになります。自殺の名所としてそれだけ有名になっているというのも困ったものですね。これまでの17件の自殺の中では、はねられた自殺者がホーム上のコンビニのガラスに激突してガラスが飛び散ったり、飛んできた遺体の一部がぶつかったりして巻き添えで怪我をした方が数名でています。本人には色々事情があるのでしょうが、巻き添えの可能性のある飛び降り自殺や鉄道自殺は絶対にやめて欲しいものです。

さて、のっけから変な話題になってしまいましたが、この週末は土曜日は悪天候、日曜日は晴れたものの風が強く、おまけに実家のほうの手伝いが入ったのでラジコンを飛ばしに行く機会がありませんでした。例によって夜になってからちまちまとZion4-450を弄っておりました。

このZion4、以前からの課題となっているのが、ブラシレスジンバル・TAROT T-2Dを取り付けてあるホルダーの部分が緩すぎるという問題です。これまで飛ばす時はスキッドの根元で押さえ込むようにして飛ばしていましたが、飛ばしているうちにスキッドの根元を押してグラつくようになったりします。これでは精神衛生上よろしくないので、以前にenRouteさんに行ったときに、「カメラマウント用スキッドホルダーA」を別途買ってきてありました。今回、これを元からついているものと交換してみました。

元からついているホルダーはteam BlueWingさんで取り扱っている「TAROT TL68A00 フィッティングキット for Zion4-450」に付属していたものです。enRouteさんのスキッドホルダーAと同じものと思っていましたが、形態がちょっと違うようです。並べて比較してみると・・・



直径12mmのレールを掴む部分の内径が大分違います。enRouteさんの方（左側）が小さいので、これなら嵌め込んだときに動くことはなさそうです。早速付け替えようとしましたが、何かおかしいです。元々使っていたネジがきつくて入りません。よくよく調べてみると、team BlueWingさんのフィッティングキットに入っていたネジは2.6mm、enRouteさんのホルダーのネジ穴は2.5mmのようです。フィッティングキットのホルダーは、enRouteさんのホルダーとは完全に別物のようですね。2.5mmのネジは手元にストックがあったのでそれを使いましたが、フィッティングキットは組み立てられたものの、今度はネジ穴の位置が微妙にずれていてTAROT T-2Dに取り付けられません。一旦フィッティングキットを分解してホルダーのネジ穴の位置を比較してみると・・・



うう、やられたッ（小池一夫風）。フィッティングキット付属ホルダーのネジ穴間隔は25.5mm、enRouteさんのホルダーのネジ穴間隔は24.8mm、0.7mm程度違います。これでは穴の位置が合いませんよね。仕方がないので、フィッティングキットのカーボン板のホルダー固定用ネジ穴を内側方向に0.4mm程度削って無理やり穴の位置を合わせました。細い部材なのであまりこういうことはやりたくないのですが、折れたら新しく作り直すことにします。



さて、今度はうまく取り付けられました。Zion4-450のスキッドのレールに嵌め込んでみると、ホルダーがレールをしっかりと掴んでいて簡単には位置がずれそうにありません。これまでの不安定さが完全に解消されました。



とりあえず、この状態で次回の撮影を行ってみます・・・が、これが何時になりますことやら。

カーボンプロペラに交換してみた。

こんばんは。

先日来の課題となっている、ハイテック・マルチプレックス・ジャパン扱いのマルチコプター「GALAXY VISITOR 2」ですが、本日現在、何の音沙汰もありません。まあある程度は予想していましたが、徹底無視の構えのようです。それどころか公式サイトの製品情報ページにも未だにGENERAL LINK では「カムバック」や「ヘッドロック」機能が使えない旨の訂正が入っていません。GENERAL LINK でGALAXY VISITOR 2 を飛ばそうとするのは極少数と踏んでいるのだと思いますが、そもそも最初から問題自体が存在していないという姿勢を貫く考えのようですね。

※追記（10月23日）；本日午前、ハイテック・マルチプレックス・ジャパンのオフィスを訪ねてナインイーグル担当の方に直接事情を聞いてきました。詳しくは別途記事にしますが、上記については謝罪、返答ができなかった理由と共に「無視しようという意図は絶対にありません」という言葉を聞くことができました。そもそもこちらも糾弾するのが目的でブログの記事を書き始めたわけではありませんし、「カムバック」などの機能が使えない点についても本日夕方現在で但し書きが付いたようですので、取り消し線を入れておきます。

ちなみにこの機種、発売からそろそろ1ヶ月近く経ちますが、未だにブログなどであまりレポートを見かけません。「カムバック」「ヘッドロック」やってみました、という記事がそこそこ出ていても良さそうなんですが。また、売りの機能である空撮をやった、という記事も、私が探した限り数件です。どうも、付属の送信機を使っていても、あまりいい結果がでていないような気がします。「カムバックがうまく動作しない」とか、「勝手に録画がされていた」とか、ブログに書かれている方もいるようですし。

この件については、私も相手をするのが馬鹿馬鹿しくなってきていますので、数日中にもう一度だけ、最後のアクションを起こして終わりにしたいと思います。

※追記：この「最後のアクション」が本日の訪問になります。

さて。先週末は全国的に雨模様でヘリを飛ばせた方もあまりいないと思いますが、私も例に漏れず自宅に篭って鬱々とクワッドコプターZion4-450 などを弄っておりました。



で、今回新たに装着したのがこちら。ご覧のとおりのカーボンプロペラです。もともとキットに付属しているプロペラは樹脂製のちょっと柔らかい素材のものですが、プロペラを剛性の高いカーボン製に置き換えると操縦が劇的にやりやすくなる、と聞いたので換装してみました。プロペラのサイズとピッチは元の樹脂製と同じ8×4.5です。このプロペラ、あまり詳しくは書けませんが、実はさる方から無償で譲っていただいたものです。



こちらのプロペラの軸穴ですが、他の多くのプロペラと同様、大き目に空けられた軸穴にプロペラアダプターの軸径にあわせたアダプターリングを挿入して使うようになっています。ところが実はこのプロペラ、アダプターリング挿入用の穴が若干浅く、何もしないでリングを入れると少々はみ出してしまいます。そこで、穴の底、というかリングが引っかかる段になった部分を均一に削って、リングがはみ出さないように加工してやる必要があります。実はこれがネックになって、商品としてリリースできなかったという話です。私は細いドライバーの先で根気よく削ってリングが収まるように加工しました。実は、先の幅が2mmくらいの極細の精密加工用のノミなんかも持っていたりします。これは元々鉄道模型の加工用に購入したもので、意外と高くて1本1,000円くらいしますから、カーボンなんかを削って先端部を駄目にしたくありません。そこで安物のマイナスドライバーを使いました。プロペラ4本で結構時間がかかりましたが（笑）。



とりあえずアダプターリングがちゃんと収まるようになりました。この加工が終わったら、今度はプロペラバランスをとります。元々つけていた樹脂製プロペラではバランス取りをまったくしていなかたのですが、撮影した動画に結構ゼリー現象が発生してしまっています。プロペラ交換ついでにしっかりバランスを取ってみました。重いほうのプロペラの内側・・・というか裏側をサンドペーパーで削ってバランスを取ったんですが、こんなやりかたでいいんですかね？初めてやった作業なので今一つやり方がわかりません。とりあえず4本全部のバランスを取るのに2時間近くかかってしまいました。



プロペラバランサーは安くて使いやすい、K&Sさんの定番商品（プロペラバランサー1471）を使っています。バランス取りの終わったプロペラを早速Zion4-450に取り付けてみました。



うん、いい感じですね。やはりカーボンを使うと引き締まった感じがします。できればフレームもZionシリーズで用意されているオールカーボンのフレームに交換してみたいところですが、フレームだけで3万円近くしますので当分は手が出そうにありません。

Zion4-450、ようやく初飛行。

こんばんは。

昨日、岐阜の女房の実家から帰ってきました。早速先日の宿題となっている、一見バインド出来ているように見えるHobbyKing Pocket Quad V1.1 付属のDSM2サテライト・アンテナをテストしてみたいところですが・・・その前に！女房と子供が帰ってくるのは明日という、この絶好の機会を生かさない手はありません。実家の親父も来月には快気祝いをするか、というくらいまで回復してきていますので、久しぶりに自由に使える休日が確保できています。喜び勇んで送信機のLi-Fe、GoProのLi-ion、機体のLi-Po、現地充電用鉛蓄電池などなど、各種バッテリーのチャージを済ませて意気揚々と朝を迎えたのですが・・・。

雨です。昨日からの私の努力を嘲笑うかのように雨がしとしと降っています。予報では曇り時々雨・・・とのことなので、取り敢えず雨が止むことに一縷の望みを繋いで高校時代の友人E君宅に向かいました。彼はこのブログからもリンクを貼ってある「ガキの工作室」というブログの筆者ですが、ラジコンの固定翼アクロバット機に関してはエンジン機・電動機ともにこなすベテランで、最近はグライダーに嵌っているようです。自宅の玄関には最近の主力機の一つである翼幅2.7m・重量3.6Kgのデカい機体が無造作に置いてあります。

彼の家で暫くラジコン談義をしているうちに雨がどうにか上がったようでしたので、すぐ近くの港湾地区の飛ばせそうな場所まで出かけてみました。本当は県内内陸部某所の飛行場に行く予定だったんですが、せっかく足を延ばしても雨足が強くなってしまっては元も子もありませんので、取り敢えず飛行できれば良いと言うことで近場で妥協しました。

今回は飛行のテストのみならず、カメラの撮影テストも兼ねています。また、カメラを搭載したフル装備状態での飛行時間のチェックも行う予定です。機体にはバッテリチェッカを積んでいますので、取り敢えず1セルでも3.3Vを下回る状態になればアラームを鳴らすようにセットしました。

で、結局飛ばせたのは用意したLi-Po、2本分だけです。2本目が終わった頃に再び雨が降り出しましたので、現地充電することもなく退散しました。2本ともGoProは回していたのですが、1本目はほとんどホバリングさせて様子をみるだけのフライトでしたので省略（というよりファイルが大きくなりすぎて2本ともアップロードするのが大変）、2本目は以下のような具合です。



カメラがやたらと揺れていますね。カメラのマウントにはenRouteさんの「ZionダンパーType6セット（GoPro用）」を使っているのですが、これに付属しているゴム製のダンパー部品（ダンパーA『スーパーソフト』）が柔らかすぎるようです。別売で固さの違うダンパー部品が何種類か発売されているので、「ダンパーC『ハード』」あたりに付け替えてみると改善されるかもしれません。

滞空時間は8分ちょっと。まずまずですが、フライトを見ていたE君曰く「この構成ではモーターの効率があまり良くない。モーターを交換するともっとフライト時間が延びる」とのこと。彼はフライト直後にLi-Poに触れただけで発熱量から消費電力の見当が付けられるくらいのベテランですので、このあたりの見立ては信頼できると思います。ただ、この後にiPad miniでenRouteさんのサイトを開いてモーターの価格を調べたんですが、彼の薦めるようなモーターは1個1万円近くするんですよね。現実問題としてモーターの換装は難しいようです（笑）。

しかし、同じようなコースを行ったり来たりしていてまったく面白みのない映像ですね。機体の運動性を確認して操縦に慣れるため、ではあるんですが、ちょっと先がもう海というのも大きいです。迂闊に離れたところまで飛ばすと即、海ポチャという恐怖があるため及び腰になっています（笑）。取り敢えず、墜落もさせずに初飛行はどうにか成功です。

MultiWii 用のGPSユニットを入手。

こんばんは。

昨日土曜日は子供の小学校の運動会でした。女房は今年はPTA役員になっているので会場の設営やら何やらで出ずっぱりとなっており、私一人で保護者席へ弁当やレジャーシート、テントを持ち込んで準備をしていました。他の学校ではあまり例がないかもしれませんが、何故かうちのチビの学校では保護者がレジャー用の日除けテントを持ち込むのが慣例化しています。準備中、ふと気がつくと近くの席に結構綺麗なお母さんがいて「美人だな～♪」と思っていたのですが、昼のお弁当の時に女房が戻ってきて、実はその美人お母さんがバレンタインにうちのチビにチョコをくれた子のお母さんであることが判明。驚きました。やっぱり父兄会、今後は私が出ることにしようかな（笑）。

さて、本題です。なかなか自由に遠出できる時間が取れず、飛行もままならないZion4-450 ですが、ちょこまかと関連の買い物だけは続けています。今回はenRouteさんに、長らく品切れが続いていたMultiWiiで使用できるGPSユニットとI2Cインターフェース変換ボードが入荷していたので、通販で取り寄せてみました。これまでは全て店頭での買い物だったので、通販を利用するのは初めてですね。で、金曜日に届いたのがこちら。



ただ、届いたボードのうちGPSユニットの方はホットスタート用の電池が基板から外れかかっていました。パッケージ写真でも電池部分がまくれ上がっているのがわかりますが、電池の片方の電極が基板上のパターンから外れて浮いています。ショートはしていないようですが、あまり気分のいいものではありませんね。enRouteさんでパッケージングする前、メーカー出荷時からこのような状態だったような感じですが、交換を依頼するのも面倒なので、自分でハンダ付けし直しておきました。画像の電池左側のハンダ付け部分のうち、艶のあるほうが私が直した部分です。このような場合、パターンが細かいので、ハンダ付けに自信がない場合は素直に交換してもらったほうがいいと思います。



MultiWii SE V2.0と同じCRIUS製のGPSユニットとシリアル-I2Cインターフェース変換ボードです。MultiWii SE V2.0の場合、GPSユニットを直接ボードにはつなげません。ボード上のI2Cインターフェースに変換ボードを介して接続する必要があります。MultiWii Proだと直接繋げるみたいですけどね。同様のGPSユニットはホビキンさんあたりでも販売していて結構安い（20ドル弱）と思いますが、肝心のI2Cインターフェース変換ボードがありません。この変換ボードが今回、enRouteさんに入荷していたので、多少の割高は承知でGPSユニット共々注文してみました。

CRIUSのGPSユニットに搭載されているモジュールはu-blox社製のNEO-6Mです。こちらのサイトに詳しい情報が掲載されていましたので参考にさせて頂きました。こちらの情報によると、MultiWii本体のインターフェースのボーレートが115200、I2Cインターフェース変換ボードのボーレートも同じく115200なのに対し、GPSユニットに設定されたデフォルトのボーレートは9600であるため、これを変更する必要があるみたいです。また、データの更新間隔であるリフレッシュ・レートもデフォルトでは1Hz、すなわり1秒間に1回ですが、これでは空モノのラジコンの制御には遅すぎるので少なくとも5Hz、できれば上限一杯の10Hzまで上げてやった方が良いようです。

変更にはu-blox社のサイトからGPS評価ソフトウェア「u-center」をダウンロードしてきてインストールする必要があるとのことで、早速インストールしてみました。GPSユニットのPCへの接続ですが、MulitWii SE V2.0の設定用に購入したFTDIシリアルーUSB変換ボードを経由して接続することが出来ます。

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MultiWii、どうにか繋がる。

こんばんは。

連休後半の4連休に突入しましたが、相も変わらずZion4-450 の初フライトに出かけられません。仕事の方は一段落したのですが、チビの面倒を連休中ずっと見ていなければならないので、身動きが取れません。一緒に連れて行く手もありますが、近所の公園でのマイクロヘリのフライトならともかく、友人の伝手で見知らぬクラブの飛行場にお邪魔するのにいきなりコブ付きというわけにもいきません。今回の連休中のフライトは殆んど諦めモードです（笑）。

ともあれ、腐っていても仕方がないので、本日はZion4-450 のMultiWii フライトコントローラー基板のPCへの接続方法を模索したり、機体への空撮用スキッドの取り付けなど、やれることからチマチマやっていました。まず、懸案となっていたMultiWii 基板とPCとのUSB接続ですが、これについては多少光明が見えてきました。これまではMultiWii の基板上のシリアルインターフェースのピンにFTDIチップ搭載のUSBシリアル変換モジュールを取り付け、最後にモジュールに挿したUSBケーブルをPCのUSBインターフェースに接続していました。ちなみに、このやり方だと電源はUSBインターフェースから＋5VがUSBシリアル変換基板、さらにそれを経由してMultiWii 基板へ供給されますので、これらが一遍に起動することになります。

それを、最初にUSBシリアル変換モジュールを最初にPCに接続し、その後でMultiWii のシリアルインターフェースに接続するやり方に変えてみました。
※ちなみにボーレートはあらかじめPCのデバイスマネージャで115200にしてあります。



このように最初にUSB-シリアル変換モジュールをUSBケーブルでPCに接続、電力供給して起動させた後に（特にLEDなどは点灯しません・・・恐らく1秒以内に起動していると思いますが）変換モジュールをMultiWii のシリアルインターフェースのピンに挿します。



この手順でやると、100%ではありませんが、2/3位の確率で接続に成功します。やはり、接続不良は各ボードの起動順序に関係あるようですが、失敗することもあるので決定的な要因ではないのかもしれません。

さて、MultiWii の接続問題が一段落したところで、以前組み立てたZion-450 の空撮用スキッドを本体に装着する作業を行いました。このスキッドは本体フレーム下部のスリットにネジ止めするようになっており、装着に際してはフレーム下部中央に設置したMultiWii 基板を一度取り外して作業する必要があります。この作業を行うにあたって、以前購入しておいたこんなものを使ってみることにしました。



enRoute さんからリリースされている、MultiWii SE V2.0 基板専用のアルミ削り出しの保護ケースです。実は、enRoute さんへは最初に機体を購入した時以外にも既に数回お邪魔していまして、2回目か3回目にお邪魔した時に店頭で目に付いたので購入してあったものです。それほど高価な基板でもないし、そうそう簡単には落とすつもりはないので（笑）あまり神経質に保護する必要はないのかもしれません。しかし、基板をPCに接続して各センサーの動作状況をモニターした時に、気圧センサーの動作が少々敏感すぎるのが気になっていたので使ってみることにしました。ある程度自動で高度を一定に保ってくれる機能は実装できれば大変有り難い機能なのですが、センサーが安定しないことには意味がありません。また、将来GPSを実装した際にもGPS HOLD（現状の位置での自動静止）を行う際には気圧センサーも併用する必要あるようですし、何よりも見た目が高価な制御ユニットぽく、カッコ良くなります（笑）。

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