徒骨亭怒る。

こんばんは。

先日ご紹介したNine Eagles のGENERAL LINK。ある「意図」があって購入した・・・と書きましたが、その「意図」で狙っていた機体が27日金曜日に発売になりました。秋葉原のチャンプさんで予約してあったので、早速引き取ってきました。



DJIの新型Phantom、随分小型になって登場です・・・のワケないですよね。Nine Eagles の新製品、GALAXY VISITOR 2 です。この機体はカラーはホワイト・グレー・ブラックの3色、それぞれにカメラ付きとカメラ無しの2種類があります。チャンプさんで聞いたところでは、やはり一番人気はホワイトだそうで（笑）、皆考えることは同じようです。私も当然ホワイト、カメラ付きを買ってきました。



しかし・・・本当にこの機体デザインは節操がないいうか、身も蓋もないですね。フレームの下側が黒なのは、せめてもの良心なんでしょうか。ちなみにグレーバージョンは下側フレームもグレー、ブラックバージョンもやはり上下とも黒なので、揃えるならホワイトバージョンの下側はやはりホワイト、なんでしょうけど、それだと「何か」に酷似し過ぎる、ということなんでしょうね（笑）。



ALIEN と比較するとプロペラ間隔は全く同じです。また、プロペラ自体も色が違うだけで同じものを使用しているように見えます。しかし、プロペラの回る向きがALIEN とは反対になっています。



私が買ったのはカメラ付きのモデルなので、このように下にカメラがぶら下がっています。Walkeraでマイクロヘリ搭載用としてリリースされていたもの（K&Sさんも単品でリリースしていました）と同じものが付いてくるかと思ったのですが、違うようですね。もっと小さくて軽いようです。

さて、この機体のウリはこの大きさ、この価格でReturn to Home（Nine Eagles の呼び名は「カムバック」機能）、Headfree（NAZAのIOC、Nine Eagles では「ヘッドロック」機能）を実現したと言うことでしょう。付属のコントローラーはモード1固定ですが、Nine Eagles の最近の機体の例に漏れずSLTプロトコルなのでGENERAL LINK モジュール経由で社外品送信機から操作可能です。また、今回の機体には「9軸センサー」なるものが搭載されているんだそうです。何が9軸なのかと思ったら、通常の3軸ジャイロ、3軸加速度センサーに加えて傾いても地磁気の向きを正確に測定できる3軸磁気センサーを備えており、合計で9軸なんだそうです。解説ページの文言いわく、「このセンサーと他のセンサーデーターとの高精度演算により統合制御を可能にしてカムバック、フォローミー、ヘッドロックの特殊フライトファンクションをサポートします」だそうです。

さて、期待に胸を膨らませてまずはマニュアルを熟読します。ですが。

・・・え・・・（汗）。

・・・話が違う・・・（滝汗）。

マニュアルの21ページにこのような文言が。「当製品はSLTプロトコルを採用している為、他社製プロポでも操作・カメラ撮影を行えます。※専用送信機以外では、ヘッドロックモード、カムバック機能は使用できません」。おいっ。マニュアルじゃなくてWebサイトや広告に最初からきちんと注意書きを書いとけよっ。知らずに買っちまったじゃねえかあああ（激怒）。

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※追記：書き忘れていましたが、私はモード2使いです。したがって付属の送信機（モード1）は私にとって無用の長物で、是が非でもGENERAL LINK 経由で操縦する必要があります。日本ではマイノリティのモード2ですから多少の出費は覚悟の上なんですが・・・購入した後でないと使えないことが分からないというのは勘弁してほしいです。

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TAROT 2軸ブラシレス・ジンバルのテストは続く。

おはようございます。

昨日までの三連休ですが、中日にあたる一昨日の日曜日、若干の時間が取れましたので再びTAROT 2軸ブラシレス・ジンバル装備のZion4-450 を飛ばしてきました。場所は市内の某公園ですが、とにかく休日でも人数が少なく、芝生の多い場所なのでマイクロヘリなどの練習には最適です。ただし、人が少ないといっても全くいない訳ではないので、Zion4くらいの機体になると高度も上げられず、低空で木々の間を徘徊させるのが関の山です。この場所で、2バッテリーほど飛ばしてきました。

まずはZion4-450による空中散歩です。途中、妖しげなタヌキが2匹ほど映りますがお気になさらないように。送信機を持っていない方の1匹は例の友人E君です。しかし、歳は同じなんですが、私の方はやたらと老けてますね・・・今更ながら愕然としました（笑）。



背景の音ですが、風切り音が五月蝿いので今回はyoutube提供の適当な曲をくっつけてみました。曲の長さだけで候補を選んだので、何と言う曲か忘れてしまいました（笑）。前回の飛行で風切り音は強風のせいかと思っていたんですが、自己のプロペラの風が当たっていたんですね。カメラにはプロペラの風の直撃はないと思っていたので意外でした。前々回の上空テストの記事でnekotakunさんからご提案いただいた、「ウィンドジャマー」なるものを探して試してみようかと思います。

映像の最後の方では、奥の木立の方にいつの間にか人がいたので慌てて後退させようとしたらスキッドを芝生に引っかけて横転してしまいました。ただ、送信機からモーターをDISARMして停止させる前に自動停止しましたので、安全機構がちゃんと働いていることは確認できました。

今回、低空で徘徊させてみてわかったことの一つは、低空での高度の維持が難しくなっていることです。以前の防水ケース付きのGoPro HERO3 を直接装備していたころより90gくらい重量が増しているのですが、滞空時間は8分強で殆んど変化していません。ただ、マニュアル操縦では低空で一定の高度を維持するのが以前より難しくなっています。油断をするとすぐに高度が下がってしまいますし、それを警戒するとすぐに木の高さくらいまで機体が跳ね上がってしまいます。今のところGPSユニットは未装着ですし、MultiWii上の高度計（気圧計）や地磁気センサーの出力も操縦系にはまったく使用していませんが、そろそろこれらの利用を本気で考えた方が良さそうです。設定でヘマをしてFlyawayしてしまっても、自分の責任でそうなるのであれば諦めもつく・・・わけはないか（笑）。



最後にもう一つ、おまけの映像です。前回記事で触れたNine Eagles のALIEN ですが、昨日の午後に自宅近くの公園で屋外フライトを行ってみました。ですが、風が無茶苦茶吹いています。旋回させるどころか、その場でホバリングさせるのが精一杯です。機体の素性というか、操縦安定性がいいのは感じるのですが、この状況では何をか言わんや、ですね（笑）。

今更ながらGENERAL LINK を買ってみた。

おはようございます。

先週の水曜日（18日）なんですが、仕事帰りに秋葉原のチャンプさんに立ち寄って、こんなものを買ってきました。



今更ながらの感はありますが、Nine Eagles 版ANY LINK モジュール「GENERAL LINK」です。チャンプさんの店頭価格は3,520円でした。発売されたのは昨年末ぐらいだったと思いますが、飛ばせる対象の機体に今一つ感があったり、モジュール本体が独立したバッテリーで駆動する仕様で本体から電源を取ることができず、取り回しに難があったりであまり話題になることも無く今に至っている印象があります。

今回、あえてこのモジュールを入手したのはある意図があってのことなのですが、取り敢えずその話はまた後日。まずは私のJR・PCM9XII Limited に装着してみました。送信機背後の取っ手部分にピッタリと取り付けられます。



JRの送信機に接続する際には付属のケーブルのうち、「LINE A」のラベルのついた、プラグの青いものを使用します。最初に本体に内蔵されているLi-Poバッテリーをコネクタに繋ぎ、次いでケーブルを送信機のDSC/トレーナージャックに接続することにより起動するようになっています。JRの送信機はDSC/トレーナージャックにプラグを挿入すると本体の送信モジュールに電源を入れずに起動する仕様になっていますから、この手の外部モジュールを利用する場合には大変便利です。ただ、できれば本体のモジュールと差し替えで電源まで取れるようなアダプタを販売して欲しいところですが・・・あまり期待できそうにないので自作したほうが手っ取り早いかもしれません。

内蔵Li-PoバッテリーのコネクタはWalkeraやHubsan X4 / 童友社 Spider / Weekender Q4、京商のマイクロ機などに使われているMOLEX社の51005-0200ですが、WalkeraやHubsan系、京商とは極性が逆になっており、これらの機体を所有している場合はバッテリーをきちんと隔離しておかないと取り違えそうで物騒です。

ケーブルを送信機に接続すると、モジュール表面の赤LEDがデフォルト値である「F」の位置で点灯します。これはFutabaの送信機用のチャンネルアサインであることを示していますので、JRの送信機に繋ぐ場合には「MODE」の表記のあるプッシュスイッチを細い六角レンチなどで押して「J」の位置に切り替えます。切替直後はLEDが点滅していますので、一度ケーブルを抜いて挿し直し、再起動すると「J」の位置で点灯しっぱなしになって固定されます。

このモジュール付属のLi-Poですが、容量は450mAhとなっています。取扱説明書によると使用可能時間は2時間となっていますが、ちょっと短いような気がします。充電器は付属していませんので、別途用意する必要があります。童友社 Spider 用にMOLEX社のコネクタを使った充電ケーブルを数本自作してあるのですが、前述の通り極性が逆なので新たに作り直さなければなりません。1個しかないGENERAL LINK 用バッテリーの充電ケーブルを新しく作成するのも面倒だったので、木曜日（19日）の仕事帰りに同じく秋葉原のスーパーラジコンさんに立ち寄って、専用USB充電器を買ってくることにしました。



はい、こちらがUSB充電器です。なんと、クワッドコプター「ALIEN」のプロポレス機体がおまけについてきました・・・というか、ALIENのプロポレスパッケージが4,900円で投売りされていたので、つい衝動買いしてしまいました（笑）。ちなみにALIEN付属のUSB充電器と、本来買おうとしていたUSB充電器は同一です。また、前述したGENERAL LINK を購入した「ある意図」とは、この機体のことではありません。

しかし、帰宅してから困ったことに気がつきました。ハイテックさんのサイトでALIENのWebページを確認すると・・・なんと、「ALIENにつきましては、RFアダプターモジュール『GENERAL LINK』での動作が可能な送信機はAURORA9のみとなります。それ以外の送信機では正常な動作が行えない場合があります。」と注釈がついているではないですか。これは困ったことになりました。

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2軸ブラシレス・ジンバルの上空テスト。

おはようございます。

昨夜のうちにアップするつもりだったんですが、しっかり寝込んでしまって翌朝になってしまいました。先日来取り組んでいるTAROT 2軸ブラシレス・ジンバル搭載のZion4-450の上空テストを実施しましたのでご報告します。まずは出撃前の2軸ジンバル搭載Zion-4の勇姿を。



昨日は最初、県内内陸部某所の空き地を使ってテストを実施する予定だったんですが、現地に行ってみると・・・いつもいる常連さんたちの姿も無く、しかも作業員の方の草刈り作業が始まっていました。どうも、長らく空き地だったこの場所も造成が始まるようです。この場所を使うのはもう無理なようなので、場所を変更することにしましたが・・・手軽にいける場所は例の港湾地区しかありません。

そちらに移動してみると、前回飛ばしていた場所には今日は作業員の方がいて何かやっています。その頭上で飛ばすわけにはいきませんから、離れた場所にある土手の上まで移動したのですが・・・前回よりも怖い場所です。ここは左と前方がすぐ海、右は作業員の方がいる駐車場、後方は公園です。しかも後方から海側に向けてかなりの強風が吹いています。同行している友人E君は「海の上を飛ばせばいいじゃん」「落ちるときは落ちるんだから」とかなり呑気なことを言っていますが、機体＋受信機＋GoPro＋ジンバル＝mSRX が10機分、ということを考えてしまうと怖くて旋回すらさせられません。結局、飛行時間8分の全てが上空ホバリングだけ、という極めて情けない状態になってしまいました（笑）。とりあえず、その情けない映像がこれです。



今回は充電済みのLiPoを3本持って行きましたので、飛行は3回行っているのですが、これはその最後の飛行の際の映像です。とりあえず高度は一番稼いでいる飛行だったのでこの映像にしましたが、3本とも同じような、まったく代わり映えのしない映像です。

ただ、ほぼ静止状態で撮影していますので、ジンバルの動作テストとしては大変参考になりました。映像をご覧いただければわかるとおり、モーター音よりも風切り音の方が大きいくらいの強風が吹いています。機体は当て舵を効かせまくりでかなり揺れているのですが、映像はティルト軸（エレベーター方向）、ロール軸（エルロン方向）ではほとんど揺れていません。しかし、2軸ジャイロですのでヨー軸（ラダー方向）の揺れは吸収できず、左右には細かく揺れています。なお、時折大きく向きを変えるのは私がラダーを操作しているためです。

ロール軸には若干の傾きがありますね。これが起動時の機体の水平などに起因するものなのか、ジンバル固有の傾きでキャリブレーション調整が必要なのかはもっと映像を撮影してみないとなんとも言えません。ただ、ロールにしろティルトにしろ、キャリブレーション調整をどうやるのかはよくわかっていませんが。

それと、全体を通して細かいゼリー現象が発生しています。どうもモーターから連続的に振動が発生しているようです。まだ一度もプロペラ・バランスを調整したことがありませんから、このあたりの調整である程度は解決するのではないかと思いますが・・・。

カメラのティルト操作は問題なくできています。予期していなかった問題点として、左中指で送信機左裏のフラップ・トリム・レバーを動かしてティルト操作する際に無意識に左親指も動いていることが挙げられます。映像で見ても、ティルト操作の際に高度が変化してしまっています。私の送信機はモード2（ジンバルの操作モードではなく一般のプロポのスティックモードです・・・やっぱり紛らわしいですね）なので左親指が動くとスロットルが変化しますが、モード1の場合はエレベーターが影響を受けるんでしょうね。慣れれば解決する問題かもしれませんが・・・場合によってはティルトの方向を固定してしまって、3ポジション・スイッチで操作するように変更した方がいいのかもしれません。

映像の最後の方では、いきなり高度が落ちて墜落したように見えますが・・・本当に墜落しています（笑）。このフライト、多分3本あるLiPoのうち、最近買い足した新しいLiPoを使っていたと思うんですが、あらかじめ1セルあたり3.3Vにセットしてあった電圧降下のアラームが鳴ったので着陸態勢に入ったところ、突然パワーダウンして3mくらいの高度から落下しました。先に使用した2本のLiPoでも同様にアラームが鳴ってから降ろしていますが、このようなことはありません。

幸い草むらの上だったので被害はありませんでしたが、取り外したLiPoの電圧をチェックしてみると、3セルのうち2本は3.34ボルトくらいだったのに1セルだけ3.05ボルトと0.3ボルト近く差があり、明らかにバランスが崩れています。おそらく墜落時はもっと電圧が下がって2ボルト台だったのでしょう。どうも全体の電圧降下でESCが緊急停止した可能性があります。映像を見ても、落ちた瞬間にはモーターが止まっていますよね。

これがバッテリーの不良なのか、充電時のトラブルなのか、はたまた新品のLiPoでまだ寝ぼけていたせいなのかは判然としませんが、とりあえずは問題のLiPoには目印のテープでも貼っておいて、慎重に使うことにします。それにしても、E君の口車に乗って、このLiPoで海上飛行をしなくて正解でした。1・2回目の飛行の最中、E君はさんざん「チキンだな～」みたいなことを言って私を挑発していたのですが（笑）。

2軸ブラシレス・ジンバルの設定変更。

こんにちは。

昨日、電気の検針伝票が郵便受けに入っていたんですが、なんと今回は1万円を超えています。我が家は女房が冷房嫌いのせいもあって、例年真夏でも8,000円くらいが関の山だったんですが、さすがに今年は事情が違いますね。夜間も冷房を入れっぱなしの日が多かったので、とうとう1万円の大台を突破してしまったようです。

さて、先日導入した2軸ブラシレス・ジンバル、TAROT TL68A00 ですが、この1週間は細かいところを調整していました。まず、最初に手を入れたのがジンバルと受信機を繋ぐケーブルです。



最初に作成したものと基本的には同じなのですが、中間に中継コネクタのオス・メスを一組入れました。カメラとジンバルのユニットはメンテナンスその他で取り外すことも多いのですが、ジンバル側のコネクタは構造上抜き差しが難しく、受信機側のコネクタは非常に固くてこれもまた抜き差しが難しい。そこで、中継コネクタを一組増設してジンバルのユニット取り外しの際にはこの部分を外すようにしました。実際には元のケーブルの長さがあまり無かったので、元のケーブルの受信機側のコネクタを切り落として中継コネクタのメスを取り付け（左半分）、新たに中継コネクタのオスと受信機側のコネクタのセット（右半分）を作成しました。

次に手を入れたのは受信機側のモード切替コネクタです。ジンバルのデフォルトをスティック・ポジション・モード（モード2）に切り替えてあったのですが、場合によってはモード1（スティック・レート・モード）を使う場合もあるかと考えて接続しておくことにしました。



接続したのは5chのギア・スイッチです。デフォルトがモード2なので、スイッチを手前に倒してONの状態にするとモード1になります。また、これに併せて送信機のフラップ・トリム・レバー（本体左裏のレバー）のトラベル・アジャスト値も上下にそれぞれ25％ずつ拡張しました。前回お話した通り、フラップ関係の設定を解除して6chにフラップ・トリム・レバーを割り当ててあるので、画面の「AUX1」がフラップ・トリム・レバーになります。



これにより、ジンバル側でも設定値にあらかじめサバを読まないで、目的とする数値をそのまま入力できるようになりました。



ちなみに上方向へは15°と入力しているのですが、何故か書き込み後は14°になってしまいます。どのみち上方向へ向けることはまずないと思いますので、1°の違いくらいは全く問題になりません。この状態だと、ジンバルのティルト操作は以下のような感じになります。



PCM9XIIでは右肩にギア・スイッチがあります。デフォルト、すなわちスイッチが奥に倒れた状態ではモード2、スティック・ポジション・モードですからレバーの位置に対応してカメラがティルト動作します。ギア・スイッチを手前に、すなわちモード1のスティック・レート・モードに切り替えると、スティックが中央でカメラが静止、スティックを上あるいは下方向に動かすと、動かした大きさに応じた速さでカメラが上下に動きます。プロの撮影現場などで、操縦スタッフのほかに撮影スタッフがいて、FPVで送られてくる映像を見ながら独立した送信機でカメラを操作するような場合には大変有効な機能ですね。どのくらい使えるかはわかりませんが、ジンバルにはエクストラ・アンテナの端子が付いており、DSM2/DSMJ/DSMX のサテライト/エクストラ・アンテナを接続すると受信機を使わなくても送信機から直接操作できるようです。

さて、実は本日、2軸ブラシレス・ジンバルの上空テストも行ってきたのですが・・・その詳細については、今夜あらためて記事をアップします。

2軸ブラシレス・ジンバル、動作成功。【その2】

前記事の続きです。

実際の接続です。まずは受信機側。ご覧のとおり、モード切替の赤ケーブルのコネクタは外したままにしてあります。



次にジンバル・コントローラー基板側。ちょっと見にくいのですが、一番奥の列に赤・白ケーブルのコネクタ、中列に黒ケーブルのコネクタを挿してあります。



さらに、送信機の設定です。



PCM9XII Limited の6ch「FLAP」にフラップ・トリム（左裏側のレバー、ヘリモデルの時はピッチ・トリム）を割り当ててあります。Zion4は飛行機モデルで設定してありますのでこのFLAPにはデフォルトではフラップ操作のミキシング設定が入っていますが、これを解除（下の表示をSYS.からACTへ切替）します。というか、解除しないとフラップ・トリムのレバーを直接6chに割り当てられません。なお、AUX2やAUX4の表示がヘリモデルや本体（ヘリ用）の表示と食い違っているので最初戸惑いました（ヘリのAUX2→飛行機のFLAP SW、ヘリのAUX4→飛行機のAUX2）。知っている人から見れば当たり前の話なんでしょうけど。

さて、それではいよいよ本体を起動させてみます。まずは通常どおり送信機の電源を入れ、Zion4にバッテリーを接続します。2軸ブラシレス・ジンバルに電力が供給されると、最初オレンジのLEDが数回点滅し、ジンバルが回転してカメラをデフォルトの位置につけます。次いでブルーのLEDが点滅を始めます。マニュアルによると、受信機に繋いだ状態では点滅しているのが正常起動の状態だということです。受信機に繋がず、スタンドアロンで動作させるとブルーのLEDが点灯したままになるようですが、そこまでの確認はしていません。

ジンバル・コントローラー基板のデフォルトのモードはモード1です。レバーを中立位置から操作すると、カメラが向きを変え、中立位置に戻すと止まります。ます。これをモード2固定にするため、ファームウェアのバージョンアップと行います。任意のモードへの固定（デフォルト・モードの任意設定）は、最新のファームウェア（1.3）でないと行えません。

PCとジンバル・コントローラー基板の接続ですが、通常の設定、ファームウェアの更新とも共通しているのが以下の手順です。

　1.設定用USBケーブルでPCとコントローラー基板を接続する。ドライバがインストール済みであるかどうか注意。
　2.ユーティリティ・ソフトウェア「ZYX-BMGC-EN_V1.3.exe」を起動する。
　3.接続されているCOMポートを選択。「Open COM Port」（設定の場合）
　あるいは
　「Open Firmware」→「Start Upgrade」（ファーム更新の場合）。
　4.送信機の電源を入れ、機体（およびコントローラー基板）の電源を投入する。

コントローラ基板の設定用USBケーブル接続コネクタは2箇所あり、それぞれコントローラーとモータードライバの設定・更新を行うコネクタです。最初に繋ぐのはコントローラの方ですので、マニュアルの説明をよく確認して、正しいコネクタに接続してください。また、MultiWiiのFTDIインターフェースのように、USB側から基板への電力供給は行われません。信号のやり取りだけです。基本的にコントローラー基板の電源を確保しないとあらゆる設定は行えませんので注意してください。なお、操作を終了する場合はどうするかがマニュアルに書かれていませんが、私の場合は

　1.ユーティリティ・ソフトウェアを終了する。必ず「本当に終了させて良いか？」を聞いてきます。
　2.機体（コントローラー基板を含む）からバッテリーを外す。

の順番で行っています。

※注意：以下に記述するファームウェアのバージョンアップは、あくまで私が試した一例です。ハード・ソフトのバージョンなどによっては手順が異なる可能性もあります。必ず添付のマニュアルなどの内容をきちんと確認し、販売店からのサポートがある場合にはその指示に従ってください。

製品によってはすでに最新ファームが組み込まれて出荷されている場合もあるようです。ユーティリティ・ソフトで接続すると左下にファームのバージョンが表示されますので、COMポートが正常に機能しているかどうかの確認の意味でも一度COMポートを開いて通信を行い、バージョンをチェックしておいた方が良いでしょう。



さて、私の場合はバージョンが1.2でしたのでファームウェアのアップグレードを行います。上記の手順に従い、USBケーブルで接続した後にユーティティ・ソフトを起動します。「Open Firmware」ボタンをクリックするとファームウェアのファイルを指定するダイアログが出ますので、解凍したディレクトリのうち「Firmware_V1.3」の中にあるファイルを指定します。「Start Upgrade」ボタンがクリックできるようになるので、ボタンをクリックしてから機体にバッテリーをつなぎます。アップグレードは数秒で完了し、画面の左下に「successfully」の表示が出てきます。

これでファームウェアのアップグレードは完了ですが、今回のアップグレードキットにはモータードライバのアップグレードも含まれています。本体のアップグレードに引き続き、画面中央下の「Motor Configuration」をクリックしてモータードライバのアップグレードを開始します。機体側では一度電源を落としてケーブルをモータードライバのコネクタにつなぎ直しておきます。



本体と同様の手順で、COMポートを選択してから「Open Firmware」を行います。本体のファームウェアとは拡張子が異なっていますので、対象ファイルは一つしか表示されず、間違ったファイルを選択する心配はありません。続いて「Start Upgrade」、機体の電源投入の順番で実行します・・・が、最初エラーが出てアップグレード失敗、と表示されたので思いっきりビビりました。ファーム関係を飛ばしてしまったら最悪メーカーに送らないと復旧できません。

一旦ユーティリティ・ソフトを終了、ケーブルも外して、最初からやり直しです。1回目はまた失敗でしたが、2回目に成功の表示が出てきました。取り敢えず、無事完了したようで、一件落着です。

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2軸ブラシレス・ジンバル、動作成功。【その1】

おはようございます。

昨日は夕方から都内で高校時代の同窓会があったので出席していました。前回から3年ぶりの同窓会です。私の出身高校は千葉県内にありますが、私を含めて元々親が転勤族であった卒業生が多く、今や千葉県内には本人どころか実家すらないという人間も多いので都内で同窓会が開かれています。思い返してみれば中学・高校を通じて地元出身の人間の方がどちらかと言うと少数派で、同級生に関西弁を喋っている奴がいたり、「お前何県の出身？」という会話が普通にされていたりという状態でした。

さて、先週から取り組んでいるTAROTの2軸ブラシレス・ジンバル「TL68A00」ですが、初期不良対応が1週間、たまに不良品があるということなので取り敢えず動作確認だけは1週間以内に済ませなければいけません。帰宅後の深夜の時間帯などを利用して作業を進めていましたが、大体の目処がついてZion4-450 への搭載も完了しましたのでご報告します。

最初に、TAROTの本家サイトから最新のファームウェアをダウンロードしておきます。私が購入したセットはファームウェアのバージョンが1.2なのですが、最新のファームウェアバージョンは1.3です。機能がかなり拡張（それとバグフィックスも）されていてバージョンアップは必須とのこと。ダウンロード先は下記のURLになります。

http://www.0577mx.com/news_view.asp?clsid=15&id=276

サイトではEnglishと中文の2つを選べるようになっていますが、どちらをクリックしてもダウンロードされるファイルは同じようです。ファイルはRAR形式で圧縮されていますので、解凍するのにソフトのインストールが必要になる場合があります。私はLhaplusの最新版を使いました。解凍すると英語版・中国語版の両方のフォルダが出来ますが、それぞれに最新版ファームウェアとバージョンアップ・設定用のユーティリティ・ソフトの他、ユーザーズ・マニュアル、製品付属のUSBケーブルのドライバのインストーラなどが入っています。USBケーブルのドライバはあらかじめインストールを済ませておきます。WindowsXP用とWindows7用が入っていますが、Vistaや8の場合はどうするのかはわかりません。私は未だにXPですので、素直にXP用をインストールしました。



まずは組み立てです。取り立てて複雑な構造ではありませんので、組み立ては自体は難しくありません。また、中国製らしく切削クズなどが一杯付いているものの穴あけの位置などはかなり正確です。私が購入したキットでは一番ややこしそうなモーター・アッセンブリも既に組み立て済みでした。念のためネジの締め付け具合を確認しましたが特に問題はないようです。板状のパーツには裏表がありますので、コントローラー基板を取り付けるときに間違えないようにしてください。また、コントローラー基板を取り付けるスペーサーにはセルフ・タッピングのネジを使いますが、小さい部品でなかなか真っ直ぐにネジが入ってくれません。何回もやり直すとネジの入る部分がユルユルになってしまう可能性もありますので注意しましょう。それと基板を取り付ける前に支柱部品（こちらはネジ穴にタッピングしてあります）を取り付けましょう。私は先に基板をつけてしまって後でまた取り外す羽目になりました（笑）。

モーターにGoProホルダー部品を取り付ける際には、真鍮製の筒状のワッシャーをモーター軸に嵌めるように説明書に指示があります。しかし、このワッシャーをつけたところ、ジンバルの動きがおかしくなったという話もあります。ワッシャー本体を良く見ると、バリ状の切削クズが一杯付いているので、これをカッターナイフの背の部分を使って丁寧にそぎ落とし、さらにバリ落としをした側をGoProホルダー側に向けて取り付けてみました。

GoPro本体を取り付けておかないと、バランスが取れないので全体の調整ができません。組み立ての際にはGoProも取り付けますが、これの押し込みが大変固くて難儀します。GoPro本体にはラバーのカバーが付いているので入らないわけではないのですが、ネジ止めの必要が無いくらい、押し込めるのには力が要ります。GoProホルダー部品の裏には1本、大き目のネジが付いており、これはどうやら後で取り外す際にGoProを押し出すためのもののようです。付けたままではGoProが奥まで入らないので、あらかじめ外しておいてからGoProを押し込みましょう。少なくとも、GoProを頻繁に着脱するのは難しそうなので、つけたまま充電やデータの取出しができるようにコネクタのカバーは外した状態で取り付けるのがいいと思います。私はカバーをつけたまま取り付けてしまいましたが。



先日用意したZion4-450 用のフィッティング・キットを4本の支柱にネジ止めして本体は完成です。早速Zion4-450 に仮搭載してみました。



やはりパイプに取り付ける部分がかなり緩いようです。取り敢えずスキッドを使って押さえつけましたが、これは別途対策を講じた方が良さそうです。カメラの高さはちょうど良いのですが。

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2軸ブラシレス・ジンバルのフィッティング・キット。

こんばんは。

どうでもいい話ではあるんですが、先日購入した2軸ブラシレス・ジンバルのメーカー、TAROT。これ、どう読むのが正しいんでしょうね？この単語、占いなんかに使うあのカードのことだと思いますが、ご存知のように日本語では大抵の場合「タロット」と発音しています。しかし、元々はフランス語から入ってきた英語にとっての外来語で、英語でもフランス語風にtを省略して「タロ」または「タロー」と発音します。英国あたりでうっかり「タロット」などと発音すると、やはりうっかり羊の群れを「Sheeps」と言ってしまった時のように「ま、ガイジンだから仕方がないか」という顔をされます。ちなみにYouTubeなどのTAROT製品のレビューでも、英語圏の方はもれなく「タロー」と発音していますね。

あまり一般会話の中に出てくる単語ではないので、日本では70年代のオカルトブームの頃に海外から入ってきた文献の単語を綴り通りに読んでしまって「タロット」になったらしいのですが、さて、中国人はどう発音しているんでしょうか。基本的には中国の会社ですので、TAORTこと温州飛越模型有限公司の関係者が自らを呼称している読み方が正しい発音、ということになると思います。

・・・さて、ヨタはこれくらいにしておいて本題に入ります。件のTAROT T-2D 2軸ブラシレス・ジンバルですが、キットにはマルチコプターにマウントするための部品が同梱されています。



この画像にあるような、2本のマウント用レールにはめ込むタイプの部品ですが、実はこのままではZion4-450 には使えません。どうもTAROT製のマルチコプターの規格に合わせているらしく、直径10mm・中心間隔60mmのレールに対応しています。しかしZion4-450でオプション設定されているスキッドキット付属のレールは直径12mm・中心間隔59mmとなっており、全く合いません。画像では入りそうに見えますが、現物をあてがってみるとかなり寸法が違います。enRoute さんからは同様の形状のパーツとして「カメラマウント用スキッドホルダーA」というものがリリースされていますが、一見同じようでいてネジ穴の間隔が2mmほどずれており、しかもTAROTは貫通穴、enRoute さんは下からネジ止めという形状の違いがあってそのままでは使えません。

さて、これをどうするかですが、ネットで使えそうなものを探していたら、チーム・ブルーウィングさんというところから「TAROT TL68A00 フィッティングキット for Zion4-450」というものがリリースされていたので取り寄せてみました。この会社、住所を見ると岐阜県美濃加茂市・・・この間行ってきた女房の実家の近くです。滞在している間に、この会社の近所を何回も車で行き来しています。実店舗は持っていないようなので直接訪問して買い物はできないと思いますが、配送されてきた荷物の住所を女房がしっかり見ていて「あんたいつの間に買い物してたの？」みたいなことを言われました。行った時に注文してきたわけではないのですが（笑）。



キットの内容はこうなっています。enRoute さんの「カメラマウント用スキッドホルダーA」と、TAROT T-2D に取り付けるための穴位置調整のアダプタ部品が2本、それとネジ類です。アダプタ部品はブルーウィングさんのお手製のようで手作り感にあふれています。価格は送料別で1,680円、「カメラマウント用スキッドホルダーA」が630円ですのでアダプタ部品が1,050円というところでしょうか。自作できないわけではありませんが、ハンドドリルでカーボンに正確に穴あけするのも結構面倒です。私としては価格的に妥当だと思いますが、このあたりは人によって分かれるところだと思います。



早速組み立て・・・といってもスキッドホルダーにアダプタ部品をネジ止めしただけです。画像ではアダプタ部品が薄そうに見えますが、組み上げると結構ガッチリしています。さらにこれが2軸ブラシレス・ジンバルの上にしっかりとネジ止めされますから、強度的には問題ないと思います。



Zion4-450 のレールに取り付けてみました。画像ではいい感じですが・・・ちょっと緩く、飛行中にずれそうな感じがします。2軸ブラシレス・ジンバルを取り付けると多少左右に広がってきつくなると思いますが、それでも駄目な場合はずれ止めの方策が必要になるかもしれません。ジンバル組み立て後に再検証します。