FC2ブログ

2軸ブラシレス・ジンバルの上空テスト。

おはようございます。

昨夜のうちにアップするつもりだったんですが、しっかり寝込んでしまって翌朝になってしまいました。先日来取り組んでいるTAROT 2軸ブラシレス・ジンバル搭載のZion4-450の上空テストを実施しましたのでご報告します。まずは出撃前の2軸ジンバル搭載Zion-4の勇姿を。

Zion4-450 with TAROT TL68A00

昨日は最初、県内内陸部某所の空き地を使ってテストを実施する予定だったんですが、現地に行ってみると・・・いつもいる常連さんたちの姿も無く、しかも作業員の方の草刈り作業が始まっていました。どうも、長らく空き地だったこの場所も造成が始まるようです。この場所を使うのはもう無理なようなので、場所を変更することにしましたが・・・手軽にいける場所は例の港湾地区しかありません。

そちらに移動してみると、前回飛ばしていた場所には今日は作業員の方がいて何かやっています。その頭上で飛ばすわけにはいきませんから、離れた場所にある土手の上まで移動したのですが・・・前回よりも怖い場所です。ここは左と前方がすぐ海、右は作業員の方がいる駐車場、後方は公園です。しかも後方から海側に向けてかなりの強風が吹いています。同行している友人E君は「海の上を飛ばせばいいじゃん」「落ちるときは落ちるんだから」とかなり呑気なことを言っていますが、機体+受信機+GoPro+ジンバル=mSRX が10機分、ということを考えてしまうと怖くて旋回すらさせられません。結局、飛行時間8分の全てが上空ホバリングだけ、という極めて情けない状態になってしまいました(笑)。とりあえず、その情けない映像がこれです。



今回は充電済みのLiPoを3本持って行きましたので、飛行は3回行っているのですが、これはその最後の飛行の際の映像です。とりあえず高度は一番稼いでいる飛行だったのでこの映像にしましたが、3本とも同じような、まったく代わり映えのしない映像です。

ただ、ほぼ静止状態で撮影していますので、ジンバルの動作テストとしては大変参考になりました。映像をご覧いただければわかるとおり、モーター音よりも風切り音の方が大きいくらいの強風が吹いています。機体は当て舵を効かせまくりでかなり揺れているのですが、映像はティルト軸(エレベーター方向)、ロール軸(エルロン方向)ではほとんど揺れていません。しかし、2軸ジャイロですのでヨー軸(ラダー方向)の揺れは吸収できず、左右には細かく揺れています。なお、時折大きく向きを変えるのは私がラダーを操作しているためです。

ロール軸には若干の傾きがありますね。これが起動時の機体の水平などに起因するものなのか、ジンバル固有の傾きでキャリブレーション調整が必要なのかはもっと映像を撮影してみないとなんとも言えません。ただ、ロールにしろティルトにしろ、キャリブレーション調整をどうやるのかはよくわかっていませんが。

それと、全体を通して細かいゼリー現象が発生しています。どうもモーターから連続的に振動が発生しているようです。まだ一度もプロペラ・バランスを調整したことがありませんから、このあたりの調整である程度は解決するのではないかと思いますが・・・。

カメラのティルト操作は問題なくできています。予期していなかった問題点として、左中指で送信機左裏のフラップ・トリム・レバーを動かしてティルト操作する際に無意識に左親指も動いていることが挙げられます。映像で見ても、ティルト操作の際に高度が変化してしまっています。私の送信機はモード2(ジンバルの操作モードではなく一般のプロポのスティックモードです・・・やっぱり紛らわしいですね)なので左親指が動くとスロットルが変化しますが、モード1の場合はエレベーターが影響を受けるんでしょうね。慣れれば解決する問題かもしれませんが・・・場合によってはティルトの方向を固定してしまって、3ポジション・スイッチで操作するように変更した方がいいのかもしれません。

映像の最後の方では、いきなり高度が落ちて墜落したように見えますが・・・本当に墜落しています(笑)。このフライト、多分3本あるLiPoのうち、最近買い足した新しいLiPoを使っていたと思うんですが、あらかじめ1セルあたり3.3Vにセットしてあった電圧降下のアラームが鳴ったので着陸態勢に入ったところ、突然パワーダウンして3mくらいの高度から落下しました。先に使用した2本のLiPoでも同様にアラームが鳴ってから降ろしていますが、このようなことはありません。

幸い草むらの上だったので被害はありませんでしたが、取り外したLiPoの電圧をチェックしてみると、3セルのうち2本は3.34ボルトくらいだったのに1セルだけ3.05ボルトと0.3ボルト近く差があり、明らかにバランスが崩れています。おそらく墜落時はもっと電圧が下がって2ボルト台だったのでしょう。どうも全体の電圧降下でESCが緊急停止した可能性があります。映像を見ても、落ちた瞬間にはモーターが止まっていますよね。

これがバッテリーの不良なのか、充電時のトラブルなのか、はたまた新品のLiPoでまだ寝ぼけていたせいなのかは判然としませんが、とりあえずは問題のLiPoには目印のテープでも貼っておいて、慎重に使うことにします。それにしても、E君の口車に乗って、このLiPoで海上飛行をしなくて正解でした。1・2回目の飛行の最中、E君はさんざん「チキンだな~」みたいなことを言って私を挑発していたのですが(笑)。
スポンサーサイト



テーマ : ラジコン・空物
ジャンル : 趣味・実用

コメントの投稿

非公開コメント

No title

こんばんわ!!

先ずは私へのコメントにもありましたが、クワット機の価格がmSRX
が10機分!!もあるとは・・・想像以上の価格でしたヽ(ill゚д゚)ノ

風切り音については、ご存知かも知れませんが「ウィンドジャマー」
なるものが効果的だそうです。普通に買うとなると結構お高いですの
で、フェイクファーなんかで自作をしている人も多いですね(^_-)

アラーム後の落下・・・不幸中の幸いでしたね(^。^;)ホッ!
ホント!海上飛行をしていたらと思うと悔やんでも悔やみきれません
からww

No title

ひとまず、ジンバルテスト成功おめでとうございます!!

よさそうですねーー!
風が強そうな中、安定した画だと思います。

後は海面ギリギリを低空で攻める映像が欲しい所です(爆)


僕もクワッド来るのが楽しみですねーーーー!!

所で、電脳ってNAZAですか?

新型のNAZA-V2はスロットを40%以下にすると、着陸していると認識して
モーターをカットしてしまう。そのため、それを理解していない人が結構上空で落としているって聞いたのですが、その辺のこと知ってます?
ちょっと今から不安になっていますw



PS.
今日、僕も例の空撮グライダーテストしてきましたが、
結果は成功でした。
めっちゃヤバいです。
かなり楽しいかも・・・・・wwwww

Re: No title

nekotakunさん、こんばんは。

機体だけなら130X 並みの価格なんですが、半年かけてジンバルだのなんだのを装備してきましたので、今や洒落にならない価格になってしまいました。今後、コントローラーなんかもより高性能な3D Robotics製品に交換したりしていると、大台突破も確実な情勢です。とりあえず「絶対に落とさないぞ機体」路線で今後もチキンなフライトを続けます(笑)。

Re: No title

テツテツさん、こんばんは。

TAROTの2軸ジンバルの性能は予想以上でした。ちょっと前まで5万円以上した2軸ジンバルが今や2万円以下で買えるようになったのも驚きですが、さらに下がって1万円を切るのも時間の問題かも知れません。

電脳には国内価格4,200円のMultiWii SE 2.0 を使っています。もちろんGPSはついていません。専用のGPSユニットがあって入手済みではあるのですが、プログラムそのものを書き直してロードし直さないと使えないので、まだ未着手です。そういうわけで、機体はワルケラの6軸モード機と同程度の完全マニュアル状態で飛ばしています。

今後、より高性能なコントローラーに交換する場合には、DJIではなくて、3D Robotics系のコントローラーを考えています。

No title

GPS制御でなく、フルマニュアル操作でしたか!?

それは海の近くはチビリますねwwwww



タロットはREXのコピーメーカーでしたが、アフターパーツも
価格も安く精度も比較的良いので愛用されてる方が結構いますよね。

今回のジンバルなどに関しては、トータルパフォーマンスで、
完全に頭一つ飛び出た感があります。

この中華の最近の安さだけじゃない技術力の向上は、嬉しくもあり
技術屋日本としては、危機感も正直感じてしまいます。

Re: No title

テツテツさん、こんばんは。

仮にGPSユニットを取り付けてあったとしても、動作の検証が済んでいなければ海上飛行には使わなかったでしょうね。特に最近はGPSがらみの誤動作の話をよく聞きますから、尚更です。

私も時々TAROTはT-REXのコピー製品ばかり作っているメーカーの印象がありましたから、今回のジンバルは予想外でした。ただ、あの国の場合、良品を作るメーカーがあってもなかなかその品質を維持できないという印象があります。技術者が他所へ移ったりなど、事情はさまざまなんでしょうけど。そのあたりの安定性を確保できるようになれば真に脅威になるんでしょうけど・・・。
プロフィール

徒骨亭主人

Author:徒骨亭主人
「むだぼねていしゅじん」です。「とこつ」ではありません。
主な関心事は電子工作、鉄道模型、空モノラジコン。その他、オーディオ、銀塩カメラ、クラシック音楽、映画などなど・・・何のことはない。どれも皆、昔ながらのオヤジ趣味ですな。最近は13年11月から始めた山歩きに熱中しております。
女房に頭の上がらない、小学生の息子を持つ父親です。

最新記事
最新コメント
最新トラックバック
月別アーカイブ
カテゴリ
アクセスカウンター
只今の時刻
※この時計の時刻は、閲覧しているパソコンのものであり、必ずしも正確な時間とは限りません
メールフォーム

名前:
メール:
件名:
本文:

検索フォーム
RSSリンクの表示
リンク
ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

QRコード
QR